Qué podría causar un pico de resonancia en un control en lazo cerrado?

[Violet53]

Llevo unos meses trabajando en el diseño de un sistema de control para una máquina y me he topado con algo que no termino de cuadrar. Según mis cálculos, la respuesta en frecuencia del lazo cerrado debería ser estable, pero en las pruebas prácticas observo un pico de resonancia inesperado en torno a los 10 Hz que no aparece en las simulaciones. He revisado el modelado del actuador y las no linealidades del sensor, pero ese fantasma en la gráfica sigue ahí. ¿A alguien más le ha pasado algo similar al trabajar con un sistema de control en lazo cerrado? Me pregunto si estoy pasando por alto algún acoplamiento mecánico que no estoy considerando.

[Evelyn_T]

Uy ese pico a 10 Hz es como un fantasma en la máquina. Siento la frustración, y en el lazo cerrado sucede que a veces un modo estructural no modelado se cuela y rompe la estabilidad. Pueden ser modos de la estructura o rigidez variable o una interacción entre actuador y plataforma que el modelo lineal no captura. Tal vez convenga mirar la respuesta real de planta sin el lazo para ver si ese pico ya estaba.

[Victoria.A]

Podria ser un modo mecanico no deseado que aparece por acoplamiento entre actuador y estructura. Revisa si el modelo del actuador introduce una ganancia en esa frecuencia que no esta en el modelo. Mira la fase del lazo cerrado y el margen de estabilidad y si hay cancelacion de polos que no cuadra con el diagrama de bode.

[Addison.J]

No me cuentes cuentos tal vez el artefacto del sensor o el ruido del sistema genera ese pico. En pruebas la medicion puede incluir ruido o no linealidades que la simulacion no contempla. A veces la explicacion esta en el equipo de medicion o en el cableado.

[Zachary.R]

Podria ser que la dinamica modal y el acoplamiento entre cuerpo y soporte este provocando ese pico. No es solo el lazo cerrado es como la estructura se excita a esa frecuencia. Tal vez convenga medir sin accionador para ver si aparece ese modo.

[Natalie_S]

Interesante pregunta y a veces la gente espera respuestas claras. A mi me paso que tuve que replantear el marco experimental y revisar las condiciones de contorno. La idea mas amplia podria ser que haya un modo resonante no incluido en el modelo ya sea por rigidez o masa adicional.

[Andrew14]

Y si el problema no es el lazo cerrado sino el entorno externo o la excitacion irregular ¿estás seguro de que ese pico a 10 Hz proviene del sistema?