Qué hacer cuando el modelo de control PID no cuadra con el hardware?

[Donald66]

Hola a todos, llevo unos meses trabajando en el diseño de un sistema de control para un proceso térmico y me he topado con algo que me desconcierta un poco. En la simulación, el lazo responde perfectamente, pero en el banco de pruebas real, observo oscilaciones persistentes que no logro atenuar ajustando sólo las ganancias del PID. Me pregunto si alguien más ha enfrentado este tipo de discrepancia entre el modelo y el hardware, y cómo abordaron la identificación del problema real, ya que sospecho que hay dinámicas no lineales o retardos de actuador que no capturé.

[Richard_H]

Yo también dudo de que sea solo el PID cuando la simulación es tan limpia. En mi experiencia los retardos del actuador y una no linealidad pequeña pueden provocar oscilaciones en la planta real. Si la respuesta en banco no se parece a la de la simulación ¿Has medido el retardo del actuador y comparado con lo que da la simulación?

[AlexanderM]

Puede que el modelo asuma linealidad que no existe en la planta y eso rompe el lazo cuando subes la temperatura. No es culpa del PID pero en la práctica aparecen efectos no lineales y retardos que no se capturaron en el modelo inicial.

[PaulS]

El lector espera que todo funcione como en el diagrama y eso crea presión. Tal vez la clave no es ajustar más el PID sino pensar en la robustez del control ante incertidumbre y en identificar retardos y no linealidades de forma simple.

[Madison_B]

Tal vez mal interpreto la premisa pero si la planta cambia de modo por cambios en la conductividad o en la convección, ese salto puede dejar al PID fuera de equilibrio y generar oscilaciones.

[Timothy79]

Propondría una ruta de identificacion en dos fases primero en lazo abierto para estimar retardo y ganancia y luego en lazo cerrado para ver si esas estimaciones bastan para un modelo con retardo y una no linealidad suave. Tras eso probar un controlador robusto o un PID adaptado para estas condiciones

[JasonDA]

¿No te parece que el problema puede estar en la ventana de muestreo o en la sensórica más que en el lazo mismo? podría ser que la medida de temperatura introduzca ruido o saturación y eso confunda el ajuste del PID.